Le nom de ce bourg pourrait soit venir du mot miles qui signifie "soldat", soit de milla qui désigne la borne milliaire romaine plantée tous les mille pas au long des routes.

L'église Saint-Maurice: Millay possède un riche passé dont le principal témoin est son église, du XIe siècle pour sa partie la plus ancienne. Cette église, d'origine romane, est composée d'une abside appuyée de contreforts plats, d'un chœur flanqué de deux chapelles construites au XIXe siècle dont les absidioles ont été reconstruites au début du XXe siècle et d'une nef éclairée par six baies meurtrières.

Pour en savoir plus sur cette commune, nous vous recommandons de visiter l'Observatoire du Parc à l'adresse suivante: https://www.parcdumorvan.org/le-parc/le-centre-de-ressources/lobservatoi... Les cartes de l'Observatoire vous apporteront de nombreuses connaissances à l'échelle de cette commune (population, espaces naturels protégés, milieux aquatiques, etc.).